Os ossos são formados essencialmente pelo tecido ósseo (tecido conjuntivo duro, com 1,87% de fosfato e cálcio) do qual o aspecto é compacto ou esponjoso: no osso compacto o tecido ósseo é constituído de delgadas lâminas ósseas que se sobrepõem umas às outras, unindo-se intimamente em torno de um centro; no osso esponjoso, essas delgadas lâminas se dispõem de modo a formar pequenas cavidades ou celuletas. Há três espécies de ossos: os ossos longos, os ossos curtos e os ossos chatos. O seu nome nos diz qual a sua característica. O osso longo tem mais desenvolvida uma das suas dimensões; constitui uma espécie de cilindro, no qual podemos distinguir uma parte central dita corpo ou diáfise, e duas extremidades chamadas cabeças ou epífises. A diáfise é formada por tecido ósseo compacto e é percorrida longitudinalmente por um canal interno, chamado canal medular, ocupado pela medula. A medula do osso desempenha uma função importantíssima: fabrica os glóbulos do sangue, sejam os vermelhos ou brancos. As epífises são formadas por tecido ósseo esponjoso, que, na superfície, é revestido por uma camada de tecido ósseo compacto. No osso esponjoso, a medula enche as cavidades formadas pelo interpenetrar-se das trabéculas. Até a idade adulta, a diáfise e as epífises são separadas entre si, ou, melhor, estão unidas somente por um tecido cartilaginoso; é esta a cartilagem de conjugação ou diafisiária que permite o desenvolvimento do osso em comprimento, e permanece até que o indivíduo complete o seu desenvolvimento esquelético. Depois, constitui a chamada comissura diafisiária. Os ossos longos estão presentes sobretudo nos membros (osso do braço: úmero; osso da coxa: fêmur). Os ossos curtos são aqueles nos quais nenhuma das três dimensões prevalece. Geralmente, os ossos curtos são formados por tecido esponjoso, revestido o mais das vezes superficialmente por uma camada de tecido compacto. Exemplos de ossos curtos são os ossos do carpo e do tarso.
Os ossos chatos são aqueles em que predominam duas dimensões; têm, portanto, o aspecto de uma lâmina. São formados por tecido compacto no meio do qual, todavia, encontra-se uma camada de tecido esponjoso. Exemplos de ossos chatos são os ossos da abóbada craniana.
A forma aparente de um osso pode, por vezes, levar a engano: o osso parece pertencer a certo tipo, quando se considera a forma, mas a sua estrutura é a de um tipo diverso. Por exemplo, as costelas têm a forma alongada e pareceriam, assim, ossos longos; são porém esponjosos internamente e compactos na periferia, como todos os ossos chatos.
Certos ossos estão atravessados na periferia por furos: são os furos de transmissão, que servem de passagem a órgãos importantes como vasos e nervos. Todos os ossos têm furos que penetram no seu interior, os furos nutritivos, pelos quais penetram no osso os vasos que devem nutri-Io. Estão eles revestidos por uma membrana fibrosa: o periósteo, que tem a função de nutrir o osso e de fazê-Io crescer em espessura (enquanto o osso cresce em comprimento por meio das cartilagens de conjugação). Sem o periósteo o osso não pode viver: destacando-o, o osso morre.